CPosToAPos 笛卡尔位置转关节

根据给定的笛卡尔空间位置、工具参数及坐标系，将其转换为关节位置。

指令格式

CPosToAPos(OP, Tool, Coord, TP) CPosToAPos(原位置, 原工具参数, 原坐标系, 目标位置)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
OP	CPOS	原位置（original position），转换前的笛卡尔空间位置。
Tool	TOOL	原工具参数（original tool param），转换前的工具参数。
Coord	USERCOORD、EXTTCP、POSITIONER	原坐标系（original usercoord），转换前的参考坐标系参数。
TP	APOS	目标位置（target position），转换后的关节位置。

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应用示例

示例 1：

CPosToAPos (P1, TOOL1, USERCOORD1, P2)
//根据 P1、TOOL1、USERCOORD1，可以得到目标点 P2。