MovJSearch 关节寻位

寻位指令（MovJSearch）是指在执行该关节运动指令的过程中，实时进行 IO 信号检测或轴力矩检测。一旦满足设定的触发条件，机器人将立即（或减速）停止当前运动，记录当前位置，并直接跳转执行后续指令。

注意：该指令会打断路径的过渡效果。

指令格式

MovJSearch(P, [V], [B], [C], [Tool], [Coord], [PayLoad], Type, Number, Value, [StopType], [StopDecScale], R, [SearchP], [Goto], [DO])

MovJSearch(目标点, [速度], [平滑], [姿态], [工具], [坐标系], [负载], 搜索类型, 端口号, 触发值, [停止方式], [减速比例], 结果变量, [搜索点记录], [跳转行号], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

参数	类型	说明	默认值/备注
P	APOS 或 CPOS 变量	机器人计划运动到的终点。	必填
[V] / [B] / [C] / [Tool] / [Coord] / [PayLoad]	-	与 `MovJ` 指令定义一致（速度、过渡类型、过渡值、工具、坐标系、负载）。	过渡类型默认 FINE
Type	enum	检测类型： `DITrig`：物理数字输入口触发。 `AITrig`：物理模拟量输入口触发。 `SIMDITrig`：虚拟数字输入口触发。 `SIMAITrig`：虚拟模拟量输入口触发。 `TorqTrig`：力矩触发。	必填
Number	int	检测的编号。若为 `DITrig`，则为输入口号；若为 `TorqTrig`，则为轴编号。	必填
Value	real	检测的阈值。若为 `DITrig`，则为电平状态（0 或 1）；若为 `TorqTrig`，则为轴额定转矩的千分比。	必填
[StopType]	enum	停止类型： `HARDSTOP`：立即停止（默认值）。 `SOFTSTOP`：减速停止。 `DEFAULT`：缺省类型。	可选，默认 HARDSTOP
[StopDecScale]	real	仅在 `SOFTSTOP` 时有效，值越大减速越快。	可选
R	INT 变量	返回值： `0`：未触发条件，正常运动到终点结束。 `1`：运动过程中满足条件触发。 `2`：在运动起点处就已经满足条件。	必填
[SearchP]	APOS	返回满足触发条件那一时刻，机器人的真实坐标位置。	可选
[Goto]	label	若未触发信号（即 R=0），程序将跳转到指定的标签处执行。缺省则不跳转。	可选
[DO]	string	指令执行完后可触发的额外 IO 操作。	可选

示例 1：数字输入触发寻位

estun

MovJ(P1, V50, "RELATIVE", C100)
MovJSearch(P2, V50, "RELATIVE", C100, "DITrig", 16, 1, INT0)
MovJ(P3, V50, "RELATIVE", C100)