SoftFloatStart 开启软浮动

该指令使机器人由刚性状态转变为柔顺状态。指令开启后，机器人末端可以顺应外力，沿指定方向进行直线运动。

指令格式

SoftFloatStart (Type, Coordinate, [Tool], [User], Direction, Sensitivity) SoftFloatStart (软浮动类型, 参考坐标系, [工具坐标系号], [用户坐标系号], 软浮动方向, 软浮动灵敏度) (备注：带 [] 参数为可选参数)

参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
Type	enum ("CART")	软浮动类型 (SoftType)，指定软浮动的运动形式。目前仅支持直线软浮动（"CART"：直线类型）。
Coordinate	enum ("WORLD", "TOOL", "USER")	参考坐标系 (Coordinate)，软浮动参考的坐标系统。"WORLD"：世界坐标系，"TOOL"：工具坐标系，"USER"：用户坐标系。
[Tool]	TOOL 变量	坐标系号 (SoftTool)，工具参数变量。仅当参考坐标系为 "TOOL" 时有效；若为其他坐标系则该参数无效。
[User]	USERCOORD 变量	坐标系号 (SoftUser)，用户坐标系变量。仅当参考坐标系为 "USER" 时有效；若为其他坐标系则该参数无效。
Direction	enum ("X", "Y", "Z")	软浮动方向 (SoftDirection)，指所选参考坐标系或坐标系号的 X、Y 或 Z 方向。
Sensitivity	enum ("HIGH", "MidHigh", "MID", "MidLow", "LOW")	软浮动灵敏度 (SoftSensitivity)，软浮动柔顺度等级。等级："HIGH" (最柔顺) > "MidHigh(还算柔顺)" > "MID(一般般柔顺)" > "MidLow(硬中带柔)" > "LOW" (最僵硬)。

---

应用示例

SoftFloatStart("CART", "TOOL", tool1, , "Y", "MID")
// 开启直线软浮动，参考 tool1 工具坐标系，沿 Y 方向保持中等灵敏度。