MovH 螺旋线运动

MovH 为螺旋线运动指令。该指令使机器人的 TCP 点从当前位置开始，沿着特定的螺旋路径运动到目标位置。如果起点和终点的姿态不同，机器人的姿态将在运动过程中随位置同步旋转，最终过渡到终点姿态。

运动逻辑

• 起点：上一步运动指令的终点。
• 平面与方向：由起点、辅助点 A 和目标点 P 三点共同确定螺旋运动的平面及旋进方向（顺时针或逆时针）。
• 轨迹特征：机器人并不一定会经过辅助点 A，而是以设定的半径 R 和步进距离 S 向终点旋进。

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指令格式

MovH(A, P, [V], [B], [C], [Tool], [Coord], [PayLoad], R, S, [DO])

MovH(中间点, 目标点, [速度], [平滑], [姿态], [工具], [坐标系], [负载], 螺旋半径, 螺距, [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
A	APOS 或 CPOS 变量	辅助点，用于确定螺旋平面和旋进方向。	必填
P	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的最终目标位置。	必填
[V]	SPEED 变量	指定机器人执行螺旋运动的速度。螺旋线的最大轨迹线速度限制为系统最大速度的 0.25 倍。	可选
[B] & [C]	-	MovH 指令不支持过渡运动。参数 [B] 需设为 FINE，参数 [C] 不起作用。	可选
[Tool]	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数。	可选，默认使用当前系统中设置的工具参数
[Coord]	USERCOOR 变量	机器人执行该轨迹时使用的用户坐标系。	可选，默认使用当前系统中设置的坐标系参数
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。	可选，默认使用当前系统中设置的负载参数
R	real	螺旋线的半径（单位：mm）。	必填
S	real	螺旋旋转一周（360°）后，沿起终点矢量方向移动的位移距离（单位：mm）。	必填
[DO]	string	运动完成后触发的 IO 指令（如 SetDO、PulseOut 等）。	可选

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注意事项

1. 不支持过渡：该指令执行时会自动打断路径过渡。
2. 不支持 WaitFinish：指令执行逻辑较为独立。

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应用示例

指令代码：

MovL (P1, V50, "RELATIVE", C50)
MovH (P2, P3, V100, "FINE", nullTool, World, PayLoad0, 10, 5)

执行过程解析：

1. 机器人首先运动到 P1 点。
2. 以 P1 为起点，参考 P1、P2、P3 确定的平面开始螺旋运动。
3. 螺旋参数：半径为 10mm，每旋绕一圈向前进 5mm。
4. 方向控制：由 P2 点的位置决定是顺时针还是逆时针旋进。
5. 终点：最终到达 P3 点完成螺旋动作。