MovLArch 直线拱形运动

MovLArch 是 SCARA 机型专用的直线拱形运动指令。与 MovArch 的区别在于其水平段轨迹采用 MovL（直线插补） 方式完成。

该指令将整个取放动作分解为：垂直抬升 -> 直线平移 -> 垂直下降。通过这种方式，机器人可以在高速运动中精准避开平面障碍物。

SCARA 机型的直线拱形运动指令，即以 MovL 的形式走完轨迹。整个运动过程为：首先机器人在当前点抬升 h1 高度，其后再以 MovL 的方式运动到距离目标点高度为 h2 处，最后再下降 h2 高度到达目标点，完成一次拱形运动。与正常的运动指令相同，在执行完该指令时可以附加进行 IO 操作，该指令的目标速度为百分比。

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指令格式

MovLArch(P, [V], [B], [C], [Tool], [Coord], [PayLoad], [HeightType], H, H2, AbsHeight, Z, [O], [DO])

MovLArch(目标点, [速度], [平滑], [姿态], [工具], [坐标系], [负载], [高度类型], 起跳高度, 落地高度, 绝对高度, 目标Z, [姿态控制], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
P	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的最终终点位置。	必填
[V]	SPEED 变量	此指令下仅 per（速度百分比）分量有效。	可选，默认 V4000
[HeightType]	enum(RELATIVE / ABSOLUTE)	RELATIVE（默认）：相对高度，抬升和下降数值基于起点和终点的 $Z$ 值。 ABSOLUTE：绝对高度，机器人抬升至用户坐标系中指定的绝对高度值。	可选，默认 RELATIVE
H / H2	real	H（Lift High）：从起点抬升的高度。 H2（Drop High）：下降到目标点的高度增量。 仅在 RELATIVE 类型下有效。	必填
AbsHeight	real	仅在 ABSOLUTE 类型下有效。	必填
Z	ZONE 变量	控制拱形运动中"垂直转向水平"以及"水平转向垂直"拐角处的平滑度。	必填
[O]	enum（GOVRON / GOVROFF）	GOVRON（默认）：受全局速度倍率影响。 GOVROFF：不受全局倍率影响，按指令设定速度全速运行。	可选，默认 GOVRON
[DO]	string	执行完该指令后可触发的 IO 指令（如 SetDO 等）。	可选

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应用示例

指令代码：

MovL (P1, V50, "RELATIVE", C50)
MovLArch (P2, V100, "FINE", "RELATIVE", 10, 20, C100)

执行过程：

1. 机器人先以 V50 速度直线运动至 P1 点。
2. 垂直抬升：从 P1 点向上运动 10mm（到达 $P1.z+10$）。
3. 直线平移：以直线轨迹（MovL 方式）运动至 P2 点上方 20mm 处（到达 $P2.z+20$）。
4. 垂直下降：向下运动 20mm 到达 P2 终点。
5. 过渡：整个运动过程中的轨迹拐弯处均以 C100 设置的参数进行平滑过渡。