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SetRtWarning 输出警告信息
该指令用于在系统中触发一个警告级别的信息，但不会中断机器人的当前动作或程序运行。它的严重程度介于"提示 (Info)"与"错误 (Err)"之间，通常用于提醒操作人员存在潜在风险或需要注意的非致命异常。
指令格式
SetRtWarning(msg, errId) SetRtWarning(警告信息, 警告编号)
参数详细说明
| 参数 | 类型 | 说明 | 默认值/备注 |
|---|---|---|---|
| msg：警告信息（errInfo） | str / STRING 变量 | 显示在示教器或日志中的警告文字。例如："润滑油位偏低"、"电池电量不足"或"检测到节拍轻微偏移"。 | |
| errId：警告编号（errId） | int / INT 变量 | 系统分配的警告 ID。 | 取值范围：80001 - 90000（此范围专门预留给用户自定义的警告信息）。 |
工作原理
当 SetRtWarning 被触发时：
- 不停机：机器人继续执行当前的运动指令。
- 状态显示：示教器的状态栏通常会变为黄色（或显示警告图标），并弹出对应的文字提示。
- 日志记录：警告会被永久记录在系统的历史记录中，供后续设备维护人员查看。
示例：预防性维护逻辑
estun
// 假设变量 R1 记录了夹爪的使用次数
IF (R1 > 100000) THEN
SetRtWarning("警告：夹爪密封件已达使用寿命，请安排检查", 80005)
ENDIF执行结果：
机器人继续正常抓取和放置工件，但操作员会在屏幕上看到 80005 号警告，提示其在下次停机维护时更换零件，而不至于因为突然损坏导致生产线意外停摆。
应用场景
- 预防性维护：根据运行时间或循环次数提醒更换易损件（吸嘴、焊条、滤网等）。
- 非关键传感器异常：例如辅助检测传感器未检测到零件，但程序可以通过备选方案继续运行时，发出警告。
- 环境监控：控制柜温度过高或气压接近临界下限时的预警。
- 节拍超限：当实际生产节拍比设定值慢时，发出警告提示进行人工排查。
埃斯顿 RCS2 系统三类消息对比表
| 指令 | 编号范围 | 机器人状态 | 严重程度 | 用途 |
|---|---|---|---|---|
| SetRtInfo | 70001-80000 | 持续运行 | 低 (绿/蓝) | 流程记录、计数、状态显示 |
| SetRtWarning | 80001-90000 | 持续运行 | 中 (黄) | 潜在风险预警、维护提醒 |
| SetRtToErr | 90001-100000 | 强制停机 | 高 (红) | 致命错误、安全保护、停工处理 |