Stop 强制停止

该指令是系统中的强制停止指令。执行后，它会立即终止当前控制器中所有正在运行的任务（包括主程序和后台任务），并使机器人各轴迅速减速至停止。

指令格式

Stop()

工作原理

Stop 指令不同于普通的暂停（Pause）。暂停后通常可以从当前位置恢复运行，而 Stop 通常会导致程序指针重置或需要重新启动整个逻辑流程。

运动终止：正在执行的运动指令（如 MovL, MovJ）将立即进入减速停止阶段。
逻辑终止：所有正在运行的程序脚本立即退出。
IO 状态：通常情况下，IO 输出状态会保持当前值，除非在系统设置中配置了停止时自动复位。

示例：紧急逻辑触发

estun

IF (DI10 == ON) THEN
    Stop() // 检测到关键异常，立即关停所有任务
ENDIF

执行结果：

如果 DI10 信号变为接通状态，系统将执行 Stop 指令，机器人瞬间停止所有动作，所有正在跑的全部中断。

应用场景

致命故障保护：在检测到严重影响生产安全或设备寿命的条件时（如严重的机械干涉、急停信号以外的逻辑保护），强制关停机器人。
流程终结：在复杂的自动化流水线中，当完成整个批次任务且无需保持任何中间状态时，作为程序的最后一行使用。
调试阶段：在编写复杂的循环逻辑时，放置 Stop 作为安全哨兵，防止程序进入死循环或不受控的运动。

⚠️ 注意事项

非紧急停止：虽然 Stop 会停止机器人，但它属于软件控制停止。在涉及人身安全的紧急情况下，应优先使用硬件急停（E-Stop）。
无法直接继续：执行 Stop 后，通常不能像按下"暂停"键那样简单地"继续"运行，往往需要重新从程序首行或指定的初始化标签开始执行。