MovCW 圆弧摆动

圆弧摆动指令（MovCW）是指机器人根据设定的摆动频率、摆动幅度，在圆弧前进的过程中同时进行摆弧运动。该指令结合了圆弧插补（MovC）与摆动功能（Weave），常用于圆弧形焊缝的编织焊接。

指令格式

MovCW(A, P, [V], [B], [C], [Tool], [Coord], [PayLoad], WEAVE, [O], [DO])

MovCW(中间点, 目标点, [速度], [平滑], [姿态], [工具], [坐标系], [负载], 摆动参数, [姿态控制], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
A	APOS 或 CPOS 变量	辅助点位置，用于确定圆弧的曲率半径和运动方向。该点的姿态不会影响最终的轨迹运行。	必填
P	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的目标终点位置。	必填
[V]	SPEED 变量	指定机器人执行圆弧运动的速度。SPEED 变量中的 tcp（平移速度）和 ori（旋转速度）分量有效；如有外部轴，则 exj_l、exj_r 分量有效。	可选，默认 V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式（无过渡、相对、绝对、缺省）。	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡半径或数值。	可选，默认 C100
[Tool]	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数。	可选，默认使用当前系统中设置的工具参数
[Coord]	USERCOOR 变量 / 变位机变量	执行轨迹时使用的用户坐标系或变位机坐标系。	可选，默认使用当前系统中设置的坐标系参数
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。	可选，默认使用当前系统中设置的负载参数
WEAVE	WEAVE 变量	存储摆动动作的核心控制参数，包括：摆频（每秒摆动的次数）、摆幅（摆动的覆盖宽度）、停止时间（在摆动两侧端点的停留时间）、旋转（摆动过程中的姿态补偿）。	必填
[O]	enum（GOVRON / GOVROFF）	GOVRON：本段轨迹受全局速度倍率影响（默认）。 GOVROFF：本段轨迹不受全局速度倍率影响。	可选，默认 GOVRON
[DO]	string	指令执行完后可触发的额外 IO 操作。目前支持：SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge。	可选

应用示例

示例 1：

MovCW(P1, P2, 50, 0, 1, 1, 0, 1, WV1, 0, DO1)

机器人将结合 WV1 摆动参数，经过 P1 运动至 P2，完成一个带摆动动作的圆周运动轨迹。