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SetVibrationParam 加载振动抑制参数
该指令用于将特定的振动抑制自学习结果加载到当前运动任务中。通过调用预先生成的自学习参数，系统可以针对特定负载和路径下的谐振进行精准补偿，从控制底层解决机械末端在高速运行或频繁启停时产生的抖动问题。
指令格式
SetVibrationParam(Vibrationparam) SetVibrationParam(自学习参数)
参数详细说明
| 参数 | 类型 | 说明 | 默认值/备注 |
|---|---|---|---|
| Vibrationparam (自学习参数) | VIBRATIONPARAM 变量 | 存放自学习 ID 号或参数组。该变量存储了系统通过前期自动采样识别出的机械谐振频率、幅值及相应的相位补偿数据。 |
工作原理
机器人在携带负载运动时，其机械结构存在固有的谐振频率。该指令通过加载自学习获得的参数，在伺服控制器的力矩指令中叠加一个反向的补偿信号。当机器人产生抖动倾向时，补偿信号会产生一个相位相反的力矩来抵消机械振动，从而实现末端的平稳运行。
示例
estun
// 假设 VIB1 是通过自学习功能获取并生成的参数组
SetVibrationParam(VIB1)
// 加载参数后执行运动，系统将应用针对性的抑振算法
MovL(P1, 800, 0, 1)
MovL(P2, 800, 0, 1)执行结果
指令执行后，指定的自学习 ID 将立即生效。后续的运动轨迹在启动和停止阶段的残余振动将显著降低，原本可能出现的低频晃动或高频啸叫会得到有效抑制，机器人运行声音更加平滑。
应用场景
- 复杂工装抑振：当机器人末端搭载了细长、易晃动的非标准工装时，标准抑振功能往往效果有限，此时需调用自学习参数进行精准补偿。
- 变负载工况：如果生产线上需要处理多种重量差异较大的产品，可以在切换产品后，通过程序调用对应的抑振参数组，确保每种负载下都拥有最佳的动态表现。
- 高精度循迹：在激光焊接或高精度涂胶等对轨迹平滑度要求极高的场景中，通过调用标定好的参数来消除轨迹中的微小波动。