PalletToGet 码垛取料

该指令用于抓取工件。机器人执行该指令时，会从当前点移动到目标工件的码垛点进行抓取动作。

指令格式

PalletToGet (PalletName, [V], [B], [C]) PalletToGet (码垛名, [目标速度], [过渡类型], [过渡值]) (备注：带 [] 参数为可选参数)

参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
PalletName	PALLET	当前垛体信息变量。
[V]	SPEED	指定机器人执行时的速度（平移、旋转及外轴）。	V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式。	FINE
[C]	ZONE	机器人逼近终点时的过渡值。	C100

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应用示例

示例 1：

PalletToGet (PALLET1, V2000)
// 机器人以 2000mm/s 的速度移动至 PALLET1 设定的抓取位

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在调用 PalletToGet 指令时，路径的规划建议如图：

抓取工件路径:

在调用 PalletToGet 指令时，执行了以下运动指令：

1. 移动至进入位置（Entry-point）：进入码垛区的起始点（可选）。
2. 移动至前点位置（Pre-point）：抓取点上方的安全逼近点（可选）。
3. 移动至抓取位置（Get-point）：最终的工件抓取坐标（必选）。

在这些运动序列之后，机器人到达工件的放置位置，然后关闭夹具，抓取工件。

操作提示： 运动序列完成后，机器人到达抓取位置，随后应配合 IO 指令关闭夹具以抓取工件。