MovLSync 传送带直线同步运动

该指令为传送带同步运动指令，通过该指令可以使机器人 TCP 点以设定的速度直线运动到目标位置，并保持与传送带的同步运动。与 MovJ 相同，在执行完该指令时可以附加进行 IO 操作。

指令格式

MovLSync(P, [V], [Tool], Coord, [PayLoad], [SyncGoto], Height, ConvyGoto, [DO])

MovLSync(目标点, [速度], [工具], 坐标系, [负载], [同步丢弃跳转标签], 抬升高度, 同步后丢弃跳转标签, [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

参数	类型	说明	默认值/备注
P	CPOS 变量	跟随目标点，其数值是相对于目标物体识别点的偏移量，非示教所得	必填
[V]	SPEED 变量	指定机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的移动速度。SPEED 变量中的 tcp、ori 分量有效，有外部轴时 exj_l、exj_r 分量有效	可选，默认 V4000
[Tool]	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数	可选，默认当前系统工具参数
Coord	SYNCOORD 变量	机器人执行该轨迹时使用的动坐标系，需与传送带配置界面中启用的动坐标系一致	必填
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数	可选，默认当前系统负载参数
[SyncGoto]	label	同步过程中无法实现同步时的跳转标签。执行失败时程序指针转至该标签执行丢弃操作	可选，默认跳转到 " 同步后放弃时跳转标签 " 所用的 Label
Height	real	同步后放弃时边跟随边抬升的距离，相对于动坐标系 Z 轴正方向的偏移量	—
ConvyGoto	label	跟随运动中无法继续跟随时，程序指针跳转的标签	—
[DO]	string	运动完成后触发的 IO 操作。支持：SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge	可选，默认 NULL（无操作）