SetExternalTCP 设置外部工具坐标系

该指令用于设置并切换机器人的外部工具坐标系（Remote TCP）。与传统的 SetTool（工具安装在法兰上）不同，外部 TCP 模式通常用于机器人抓取工件在固定的外部工具（如固定的焊枪、打磨机或涂胶头）上运动的场景。

指令格式

SetExternalTCP(ExtTCP) SetExternalTCP(外部 TCP 参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
ExtTCP：外部 TCP 参数（ExternalTCP Param）	EXTTCP 变量	指定当前需要启用的外部工具坐标系。该数据定义了固定在外部的工具尖端相对于机器人基坐标系（Base）的位置和姿态。

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工作原理

当启用外部 TCP 时，机器人的运动控制逻辑会发生反转：系统会保证抓取的工件相对于固定在外部的工具点进行精确的轨迹运动（如圆弧或直线）。这对于需要高精度表面处理的工艺至关重要。

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示例：

SetExternalTCP(EXTTCP0)

执行结果：

选择 EXTTCP0 作为机器人当前参考的外部工具坐标系参数。

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应用场景

• 固定点涂胶：机器人抓取工件，绕着固定的点胶头旋转或平移。
• 固定位打磨：机器人抓取零件，在固定的砂带机或抛光轮上按特定轨迹进行加工。
• 外部视觉引导：当相机或激光传感器固定在工作台上方，需将工件送至其下方进行动态检测时。