MovJOffsetC 关节空间偏移运动指令（常量版）

关节空间偏移运动指令（常量版）。该指令的功能与 MovJOffset 一致，唯一的区别在于：MovJOffset 使用 DCPOS 类型变量作为增量，而 MovJOffsetC 直接使用 X、Y、Z、A 四个实数（real）常量 作为位置增量，方便在程序中直接指定具体的偏移数值。

指令格式

MovJOffsetC(RP, TPX, TPY, TPZ, TPA, T, Tool, Coord, [V], [B], [C], [PayLoad], [DO])

MovJOffsetC(参考点, X偏移点, Y偏移点, Z偏移点, A偏移点, 目标点, 工具, 坐标系, [速度], [平滑], [姿态], [负载], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
RP	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的参考基准点位置。	必填
TPX / TPY / TPZ / TPA	real 常量	执行指令时机器人在对应方向（X、Y、Z、A）上要移动的位置增量数值。	必填
T	enum（COORD / TOOL）	COORD：参考用户坐标系。 TOOL：参考工具坐标系。	必填
Tool	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数。	必填
Coord	USERCOOR 变量	机器人执行该轨迹时使用的用户坐标系。	必填
[V]	SPEED 变量	指定机器人执行时的速度。在关节空间偏移指令中，仅 SPEED 变量中的 per 分量有效。	可选，默认 V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式（无过渡、相对、绝对、缺省）。	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡值。	可选，默认 C100
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。	可选，默认使用当前系统中设置的负载参数
[DO]	string	机器人执行完该指令后可触发的 IO 操作（如 SetDO、PulseOut 等）。目前支持：SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge。	可选

应用示例

示例 1：

MovJOffsetC(P1, P2, P3, P4, P5, P6, 1, 0, 50, 0, 1, 1, DO1)

系统综合分析 P2~P5 相对 P1 的各维度偏差，计算出最终坐标赋予 P6，并以 50% 的关节速度移动至 P6。