SetColliAutoTune 碰撞检测自学习

该指令用于开启并管理机器人碰撞检测（Collision Detection）参数的自学习与自动调节过程。由于机器人的实际机械摩擦、电缆负载和安装姿态各异，固定的碰撞阈值往往容易导致"误报警"或"检测过迟"。通过该指令，可以让机器人在实际运行中"学习"正常的力矩波动，从而生成一套最精准的保护参数。

指令格式

SetColliAutoTune(cmdType, method, level, colliId) SetColliAutoTune(碰撞检测参数自调整阶段, 检测方式, 灵敏度, 碰撞参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
cmdType：碰撞检测参数自调整阶段	enum	该参数控制自调整功能的工作流程。 * Start：开始/重新开始。清空旧数据，开始记录当前轨迹的力矩波动。 * Pause：暂停。暂时停止记录数据。 * Continue：继续。在暂停后恢复记录。 * End：结束。停止数据采样。 * Calculate：计算生成。根据已采样的数据，结合 method 和 level 计算出最终的碰撞检测参数。
method：检测方式	enum	定义算法的严苛程度（仅在 Calculate 阶段有效）。 * Default / Default + / Default ++：从左往右，检测力度依次加强。
level：灵敏度	enum	定义对碰撞反应的敏感度（仅在 Calculate 阶段有效）。 * 级别从 Highest (最高) 到 Lowest (最低)。灵敏度越高，机器人越容易因微小碰撞或外力而报错停机。
colliId：碰撞参数存储变量	COLLIPARAM	计算得出的优化参数将保存到此变量中，后续可通过相关指令调用。	仅在 Calculate 阶段有效。

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工作原理

碰撞检测自调整通常遵循 "空跑采样 -> 数据计算 -> 应用参数" 的逻辑。机器人会在设定的轨迹上空跑几圈，系统通过 Start 到 End 记录电机电流和力矩曲线，最后通过 Calculate 拟合出一条紧贴实际工况的阈值线。

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示例：完整的自调整流程

// 1. 开始采样记录
SetColliAutoTune("Start", "Default", "Default", COLLI1)

// 2. 执行需要学习的典型运动轨迹（建议循环多次以获取稳定数据）
FOR (I = 1 TO 3) DO
    MovL(P1, 1000, 0, 1)
    MovL(P2, 1000, 0, 1)
ENDFOR

// 3. 采样结束并计算参数
SetColliAutoTune("End", "Default", "Default", COLLI1)
SetColliAutoTune("Calculate", "Default", "High", COLLI1)

// 4. 计算完成后，系统生成的 COLLI1 即可用于生产环境的碰撞保护

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应用场景

• 新线调试：由于每台机器人的机械特性有细微差异，通过自调整可以为每一台机器人定制最优的报警阈值。
• 重负载作业：当机器人末端工具非常沉重且重心偏移时，手动设置阈值极难。自调整可以自动适应这种复杂的动力学负载。
• 高精度防碰撞：在狭窄空间内作业时，需要极高的灵敏度（High/Highest），自调整能确保在不发生误报警的前提下，提供最灵敏的保护。

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💡 总结建议

• 在进行 Start 记录前，请确保机器人的负载参数（Load）已设置正确。
• 计算（Calculate）完成后，务必进行轻微的人工碰撞测试，确认灵敏度等级（Level）是否符合现场安全需求。