GetAxisTorque 获取关节力矩

该指令用于实时获取机器人各关节轴的力矩数据。通过监控电机在运行过程中的受力情况，用户可以实现诸如负载检测、接触判断或过程数据记录等高级逻辑控制。

指令格式

GetAxisTorque(AxisID, TorType, Res) GetAxisTorque(轴号, 力矩类型, 返回值)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
AxisID (轴号)	int	指定要获取力矩值的目标轴号（如 1 代表 1 轴）。
TorType (力矩类型)	enum	获取的力矩值类型。
Res 力矩返回值（Torque value）	INT 变量	返回的目标轴力矩值。

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工作原理

机器人在运动或静止时，控制系统会根据伺服驱动器反馈的电流值，结合电机力矩常数计算出当前各关节的实际力矩。GetAxisTorque 指令允许用户从系统寄存器中提取这些实时变化的动力学数据，并将其存入用户定义的整型变量中。

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示例

// 获取 2 轴当前的力矩百分比，并将结果存入变量 INT1
GetAxisTorque(2, "Percent", INT1)

// 如果 2 轴力矩超过 80%，执行安全处理逻辑
IF (INT1 > 80) THEN
    SetRtWarning("Axis 2 Torque High", 80001)
ENDIF

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执行结果

指令执行后，变量 Res 会立即更新为目标轴当前的实时力矩。该值是一个动态数值，会随着机器人的姿态变化、加速度改变以及外部阻力的大小而实时波动。

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应用场景

• 力控辅助/碰撞预警：在没有配置专业碰撞参数时，通过循环检测关节力矩，实现自定义的软碰撞停机逻辑。
• 工件状态判定：在抓取任务中，通过对比抓取前后关节力矩的变化，判断是否成功抓取到工件（掉料检测）。
• 设备健康监控：定期记录特定动作下的力矩值，如果力矩随时间逐渐增大，可能预示着机械传动部分的润滑不良或硬件磨损。