CPOS

笛卡尔位置类型 - 这是基于直角坐标空间的数据类型。

存储 TCP 点在笛卡尔坐标系下位置。该变量可支持用户自主创建以及修改，也可在示教程序中进行赋值运算等操作。同时该变量支持在全局，工程，程序三大变量作用域中创建，删除，修改，复制，粘贴等操作（其中复制、粘贴操作不能跨域和跨工程）。

• 含义： 存储末端工具中心点（TCP）在笛卡尔坐标系（参考坐标系）下的位置。
• 构成： * confdata (POSCFG 类型): 存储形态配置信息（见下文）。
  • x, y, z: TCP 点在参考坐标系下的线性坐标。
  • a, b, c: 欧拉角，定义 TCP 相对于参考坐标系的姿态。
  • a7: 外部轴（如地轨）的坐标。

参数	类型	说明	默认值/备注
confdata	POSCFG	空间目标点对应的形态配置信息。	—
x	real	TCP 点在参考坐标系上 x 方向的坐标。	—
y	real	TCP 点在参考坐标系上 y 方向的坐标。	—
z	real	TCP 点在参考坐标系上 z 方向的坐标。	—
a	real	TCP 点相对于参考坐标系 z 轴旋转的欧拉角。	—
b	real	TCP 点相对于参考坐标系 y’轴旋转的欧拉角。	—
c	real	TCP 点相对于参考坐标系 x’’轴旋转的欧拉角。	—
a7	real	关节 7 号轴的坐标。	—
a16	real	关节 16 号轴的坐标。	机器人有几个轴就会显示几个轴的参数。
note	string	变量注释。	—

• ...：参数 a8~a15 的属性跟上述一样，都是 real 型变量，依次表示关节 8~关节 15 号轴的坐标值。