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指令系统文件结构分为工程、程序和数据三部分,其中,数据又分为系统域、全局域、工程域和程序域四个作用域。程序代码保存在文件中,后缀名:.er .erp.erd。一般都在 Project 文件夹中。

整个 Project 文件结构:

Plaintext
ROOT/
├── _system.erd                # 系统级文件
├── _global.erd                # 全局级文件

├── "A_prj".er/                # 项目 A 目录
│   ├── prjglobal.erd          # 项目全局变量文件
│   ├── "a_prog".erd           # 程序 a 数据文件
│   ├── "a_prog".erp           # 程序 a 逻辑文件
│   ├── ...
│   ├── "z_prog".erd           # 程序 z 数据文件
│   └── "z_prog".erp           # 程序 z 逻辑文件

├── ...                        # 其他并行项目

└── "Z_prj".er/                # 项目 Z 目录
    ├── prjglobal.erd          # 项目全局变量文件
    ├── "a_prog".erd
    ├── "a_prog".erp
    ├── ...
    ├── "z_prog".erd
    └── "z_prog".erp
  • 系统域数据文件 _system.erd
  • 全局域数据文件 _global.erd
  • 工程文件夹"A_prj".er
    • 工程域数据文件 prjglobal.erd
    • 程序指令文件"a_prog".erp
    • 程序域数据文件"a_prog".erd

注意:系统和全局、工程域数据文件名称为系统指定,不可修改。其他文件名字可以自定义。

用户可以通过示教编程器或其他接口编辑指令文件。

ESTUN Robotics — ER 系列机器人编程语言指令参考