MovLW 摆动

摆动指令（MovLW）是指机器人根据设定的摆动频率、摆动幅度，在直线前进的过程中同时进行摆弧运动。该指令常用于焊接应用中的编织焊（Weave Welding），以实现更宽的焊缝覆盖。

指令格式

MovLW(P, [V], [B], [C], [Tool], [Coord], [PayLoad], WEAVE, [O], [DO])

MovLW(目标点, [速度], [平滑], [姿态], [工具], [坐标系], [负载], 摆动参数, [姿态控制], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
P	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的直线运动终点位置。	必填
[V]	SPEED 变量	指定机器人直线前进的速度。SPEED 变量中的 tcp（平移）和 ori（旋转）分量有效；有外部轴时，exj_l、exj_r 分量有效。	可选，默认 V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式（无过渡、相对、绝对、缺省）。	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡半径/数值。	可选，默认 C100
[Tool]	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数。	可选，默认使用当前系统中设置的工具参数
[Coord]	USERCOOR 变量 / 变位机变量	机器人执行轨迹时使用的用户坐标系或变位机坐标系。	可选，默认使用当前系统中设置的坐标系参数
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。	可选，默认使用当前系统中设置的负载参数
WEAVE	WEAVE 变量	定义摆动动作的核心参数，包括：摆动频率（每秒摆动的次数）、摆动幅度（摆动中心线两侧的宽度）、停止时间（在摆动极点处的停留时间）、旋转参数（摆动过程中的姿态变化）。	必填
[O]	enum（GOVRON / GOVROFF）	GOVRON：受全局速度倍率影响（默认）。 GOVROFF：不受全局速度倍率影响，严格按设定速度运行。	可选，默认 GOVRON
[DO]	string	指令执行完后触发的 IO 操作（如 SetDO、PulseOut 等）。目前支持：SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge。	可选