MovArch 关节拱形运动

MovArch 为关节拱形运动指令，专为 SCARA 机型设计（不支持六轴机器人）。该指令模拟"门"字形或拱形路径，常用于快速取放（Pick and Place）作业，以避开平面上的障碍物。

运动过程

1. 起跳：机器人在当前点向上抬升 $H$ 高度。
2. 平移：以关节运动（MovJ）形式水平运动到目标点 $P$ 上方。
3. 降落：向下运行 $H2$ 高度到达目标点 $P$。

指令格式

MovArch (P, [V], [B], [C], [Tool], [Coord], [PayLoad], [HeightType], H, H2, AbsHeight, Z, [DO])

MovArch (目标点, [速度], [平滑], [姿态], [工具], [坐标系], [负载], [高度类型], 起跳高度, 落地高度, 绝对高度, 目标Z, [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
P	APOS / CPOS 变量	坐标系下的目标点位置。	必填
[V]	SPEED 变量	仅 per（百分比）分量有效。	可选，默认 V4000
[B] / [C]	-	用于定义逼近终点时的平滑度。	可选，默认过渡值为 C100
[HeightType]	enum	RELATIVE（默认）：相对高度，基于起点和终点的高度进行偏移。 ABSOLUTE：绝对高度，机器人将抬升至坐标系中指定的绝对 $Z$ 轴高度。	可选，默认 RELATIVE
H	real	仅在相对高度类型下有效，指从起点抬升的数值。	必填
H2	real	仅在相对高度类型下有效，指到达目标点前下降的数值。	必填
AbsHeight	real	仅在绝对高度类型下有效，指拱形运动顶端的绝对 $Z$ 坐标值。	必填
Z	ZONE	控制拱形转弯处的圆弧过渡轨迹。	必填
[DO]	string	运动完成后触发的 IO 指令（如 SetDO 等）。	可选

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应用示例

场景：从 P1 点以拱形路径移动到 P2 点，抬升和下降高度均为 10mm。

MovL (P1, V50, "RELATIVE", C50)
MovArch (P2, V100, "FINE", "RELATIVE", 10, 10, C100)

逻辑解析：

1. 机器人先直线运动到 P1。
2. 在 P1 点垂直向上抬升 10mm（到达 $P1.z+10$）。
3. 水平平移至 P2 点上方 10mm 处（到达 $P2.z+10$）。
4. 最后垂直下降到达 P2。
5. 整个拐角过程使用 C100 定义的平滑度进行过渡。