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SetPayload 设置负载参数
该指令用于设置机器人末端当前承载的工件负载参数。准确设置负载质量及重心位置对于机器人的运动精度、路径平滑度以及减速机的使用寿命至关重要。
指令格式
SetPayload(pl) SetPayload(负载质量参数)
参数详细说明
| 参数 | 类型 | 说明 | 默认值/备注 |
|---|---|---|---|
| pl：负载质量（Payload） | PAYLOAD 变量 | 包含工件物理属性的结构化变量。通常包括： * 质量 (Mass)：工件的重量（单位：kg）。 * 重心 (Center of Gravity)：工件重心相对于工具法兰中心或 TCP 的偏移位置（X, Y, Z）。 * 惯量 (Inertia)：工件绕各个轴的转动惯量。 |
工作原理
机器人的控制算法需要根据负载大小实时计算关节所需的扭矩（动力学补偿）。执行 SetPayload 后，系统会立即更新动力学模型。如果设置的负载远轻于实际重量，机器人停止时可能会产生震荡或过冲；如果设置过重，则会限制机器人的加速性能。
示例：
estun
SetPayload(PAYLOAD1)执行结果：
系统启用变量 PAYLOAD1 中定义的物理参数，后续所有运动（MovJ, MovL 等）将基于该负载进行动力学计算。
应用场景
- 抓取与释放：机器人在空载运行（仅有夹具）和负载运行（夹具 + 工件）之间切换时，必须调用该指令切换对应的负载参数。
- 码垛作业：根据码垛物料的不同规格（如不同重量的包装箱），动态切换负载参数以优化运行稳定性。
- 寿命保护：通过准确设置负载，防止电机长时间超负荷运行，降低减速机磨损。