PalletFromGet 码垛取料离开

该指令用于抓取工件动作完成后离开。机器人执行该指令时，会从抓取工件的码垛点撤离至安全位置。

指令格式

PalletFromGet (PalletName, [V], [B], [C]) PalletFromGet (码垛名, [目标速度], [过渡类型], [过渡值]) (备注：带 [] 参数为可选参数)

参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
PalletName	PALLET	当前垛体信息变量。
[V]	SPEED	用于指定机器人执行时的速度（包括末端平移、旋转及外部轴速度）。	V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式。	FINE
[C]	ZONE	机器人逼近终点时的过渡值。	C100

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应用示例

示例 1：

PalletFromGet (PALLET1, V2000)
// 机器人抓取工件后，以 2000mm/s 的速度从 PALLET1 的码放点离开

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运动逻辑与路径规划

抓取过程中，路径的规划建议如图所示：

在调用 PalletFromGet 指令时，执行了以下运动指令：

1. 移动至后点位置（Post-point）：从抓取点撤离的第一个中间过渡点（可选）。通常设置为抓取点正上方一定高度，以确保工件垂直提升。
2. 移动至进入位置（Entry-point）：码垛区域的边缘或安全起始位置（可选）。

如果垛点的后点和进入位置都没有被设置，执行 PalletFromGet 指令时，机器人保持当前的姿态不变。