PAYLOAD

PAYLOAD 型变量用来记录工件负载参数，定义机器人末端负载参数以及质量信息，使用详细的质量信息有助于机器人动力学全模型计算，以便更高的提高运动节拍。该参数目前只支持用户提前算好值后自行输入，无示教器标定计算操作。该变量只允许在全局域创建以及修改。

参数	类型	说明	默认值/备注
id	int	工件负载的唯一索引编号，该值不可被修改，由创建时系统自动分配。	—
dyn	LoadDyn	工件负载的质量信息，用于机器人动力学全模型计算。 系统预定义了 PAYLOAD0 这个工件负载，其中各个偏移量的值默认都为 0，用户可根据现场需求自行定义需要使用的工件负载参数。	—
note	string	变量注释。	—