SetColliEnable 开启关闭碰撞检测

该指令用于开启或关闭机器人轴的具体碰撞检测功能。通过该指令，可以灵活地为单个轴或整个轴组配置安全防护逻辑。当检测到电机的反馈力矩超过预设的安全阈值时，机器人会立即停止运动，从而保护硬件、工装及周围人员。

指令格式

SetColliEnable(AxisID, Valid) SetColliEnable(轴号, 有效性)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
AxisID：轴号	enum（枚举型）	指定需要设置碰撞检测的对象。 * GROUP：全部关节轴（通常为 1-6 轴）。 * A1 - A6：分别对应机器人的第 1 轴至第 6 轴。
Valid：有效性	enum（枚举型）	* ENABLE：开启碰撞检测功能。 * DISABLE：关闭碰撞检测功能。

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工作原理

碰撞检测基于机器人的动力学模型。系统会实时对比"计算力矩"与"实际反馈力矩"。当两者之差超过允许范围时，系统判定发生碰撞。

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示例：

SetColliEnable("GROUP", "ENABLE")

执行结果：

全轴开启碰撞检测。在后续运动中，任何一个关节受到异常外力冲击，机器人都会自动触发停机保护。

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应用场景

• 柔性装配：在精密对接或插入作业中开启此功能，防止因配合偏差导致的机械损伤。
• 人机协作环境：在人员可能进入的工作区域边缘开启全轴检测，提高安全系数。
• 特殊工艺屏蔽：在执行某些由于工艺特性会产生较大反作用力（如重力冲压或接触式打磨）的任务时，可能需要临时对特定轴执行 DISABLE 以避免误报警。