MovLOffsetC 直线偏移指令（常量版）

直线偏移运动指令（常量版）。该指令的功能与 MovLOffset 一致，唯一的区别在于：MovLOffset 使用 DCPOS 类型变量作为增量，而 MovLOffsetC 直接使用 X、Y、Z、A 四个实数（real）常量作为位置增量。这使得开发者可以直接在指令中输入具体的数值，而无需预先定义位置变量。

指令格式

MovLOffsetC(RP, TPX, TPY, TPZ, TPA, T, Tool, Coord, [V], [B], [C], [PayLoad], O, [DO])

MovLOffsetC(参考点, X偏移点, Y偏移点, Z偏移点, A偏移点, 目标点, 工具, 坐标系, [速度], [平滑], [姿态], [负载], 姿态控制, [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
RP	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的基准参考点位置。	必填
TPX / TPY / TPZ / TPA	real 常量	执行指令时机器人在对应方向（X、Y、Z、A）上要移动的位置偏移数值。	必填
T	enum（COORD / TOOL）	COORD：参考用户坐标系进行偏移。 TOOL：参考工具坐标系进行偏移。	必填
Tool	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数。	必填
Coord	USERCOOR 变量	机器人执行该轨迹时使用的用户坐标系。	必填
[V]	SPEED 变量	指定机器人执行时的速度。在偏移指令中，通常 SPEED 变量中的 per 分量有效。	可选，默认 V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式（无过渡、相对、绝对、缺省）。	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡半径或数值。	可选，默认 C100
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的负载参数。	可选，默认使用当前系统中设置的负载
O	enum（GOVRON / GOVROFF）	设置当前指令轨迹是否受全局速度倍率（Override）影响。	可选，默认 GOVRON
[DO]	string	指令执行完后触发的 IO 操作（如 SetDO、PulseOut 等）。目前支持：SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge。	可选