CalcCoord 计算用户坐标系

该指令用于通过"三点法"自动计算机器人的用户坐标系（User Coordinate System）。当工件倾斜摆放或工作台不在机器人基坐标系的轴向上时，通过定义原点、X 轴方向和 XY 平面，可以建立一个新的坐标基准，使编程时的运动方向与工件表面完全对齐。

指令格式

CalcCoord(P1, P2, P3, Coord) CalcCoord(原点, X轴指向点, XY平面点, 用户坐标系变量)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
P1：原点（Original Position）	CPOS	定义新坐标系的零点位置 (0, 0, 0)。
P2：RX 方向标定点	CPOS	从原点指向该点的矢量被定义为新坐标系的 +X 轴方向。
P3：RXRY 平面标定点	CPOS	该点与 P1、P2 共同确定一个新的平坦面（XY 平面）。系统会根据右手定则自动推算出 +Y 轴和 +Z 轴的方向。
Coord：用户参数（UserCoord Param）	USERCOORD 变量	存储计算结果的容器。计算出的坐标系偏移和旋转数据将写入此变量（如 USERCOORD1）。

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工作原理

三点法利用几何约束确定一个局部空间直角坐标系。P1 确定位置，P1-P2 确定 X 轴线，P3 确定平面的倾斜度。

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示例：

// P1 为工作台左下角，P2 为右下角，P3 为左上角
CalcCoord(P1, P2, P3, USERCOORD1)
// 启用该坐标系
SetCoord(USERCOORD1)

执行结果：

系统生成一个新的坐标系 USERCOORD1。此时，如果执行 MovL 并增加 X 值，机器人将沿着工作台的长边移动，而不再是沿着机器人的基座轴向移动。

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应用场景

• 倾斜工装适配：当传送带或治具与机器人底座不平行时，建立用户坐标系可让直线运动与治具边缘平行。
• 多工位快速切换：在同一个工作区有多个相同的工件，只需为每个工件标定一个 USERCOORD，即可复用同一套加工轨迹。
• 离线编程对位：将离线软件生成的理论坐标系与现场实际工件的位置进行匹配校准。