MovLSyncQuit 退出同步直线运动

该指令为退出传送带同步直线运动指令，通过该指令可以使机器人 TCP 点以设定的速度退出与传送带的同步运动，并使用直线运动的方式运动到目标位置。若运动的起止姿态不同，则运行过程中姿态随位置同步地旋转到终点的姿态。与 MovJ 相同，在执行完该指令时可以附加进行 IO 操作。

指令格式

MovLSyncQuit(P, [V], [B], [C], [Tool], Coord, [PayLoad], [QuitEnable], [DO])

MovLSyncQuit(目标点, [速度], [过渡类型], [过渡值], [工具], 坐标系, [负载], [退出使能], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

参数	类型	说明	默认值/备注
P	APOS / CPOS 变量	坐标系下的目标点位置	必填
[V]	SPEED 变量	指定机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的移动速度。SPEED 变量中的 tcp、ori 分量有效，有外部轴时 exj_l、exj_r 分量有效	可选，默认 V4000
[B]	enum	机器人逼近终点时的过渡方式： FINE—无过渡 RELATIVE—相对过渡 ABSOLUTE—绝对过渡 DEFAULT—缺省类型	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡值	可选，默认 C100
[Tool]	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数	可选，默认当前系统工具参数
Coord	USERCOOR 变量	机器人执行该轨迹时使用的用户坐标系	必填
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数	可选，默认当前系统负载参数
[QuitEnable]	enum	执行完本次跟随轨迹后是否退出跟随： ENABLE—退出跟随 DISENABLE—不退出跟随，直接参与下一次的跟随运动 DEFAULT—缺省类型	可选，默认 DISENABLE
[DO]	string	运动完成后触发的 IO 操作。支持：SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge	可选，默认 NULL（无操作）