SetRtToErr 输出报警停机

该指令用于强制终止机器人当前程序的运行，并向系统发出自定义的报警信息。它是程序逻辑中处理异常、安全联锁或工艺错误的核心手段。执行此指令后，机器人会进入停止状态，示教器及监控系统会弹出指定的错误编号和文字提示。

指令格式

SetRtToErr(msg, errId) SetRtToErr(错误信息, 错误编号)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
msg：错误信息（errInfo）	str / STRING 变量	显示在报错界面的文字描述。用于告知操作人员具体的错误原因（如"真空吸取失败"、"安全门打开"等）。
errId：错误编号（errId）	int / INT 变量	系统分配给该错误的唯一 ID。	取值范围：90001 - 100000（该范围通常预留给用户自定义报警，避免与系统原生错误码冲突）。

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工作原理

当程序运行到该指令时，系统会执行以下操作：

1. 立即停止：机器人各轴减速停止，切断运动使能。
2. 状态记录：将 errId 和 msg 记录到系统报警日志中。
3. 交互提示：在示教器弹出窗口，必须由操作员人工确认（Reset/Clear）后方可重新启动。

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示例：异常处理逻辑

// 检查夹爪状态信号 DI1
IF (DI1 == OFF) THEN
    SetRtToErr("工件掉落：请检查夹爪", 90005)
ENDIF

执行结果：

如果 DI1 信号为断开状态（工件未抓稳），机器人会立刻停机，屏幕显示：[90005] 工件掉落：请检查夹爪。

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应用场景

• 安全联锁：在执行关键动作前，检查安全栅栏、光幕信号，若不满足则报错停机。
• 工艺自检：配合 WaitCondition 或 IF 语句，当工件位姿不准、气压不足或视觉识别失败时发出警报。
• 流程防错：在多工序衔接中，如果上道工序未完成，防止机器人进入加工区域造成碰撞。