MovLOffset 直线偏移指令

直线偏移指令（MovLOffset）是以指定的参考点为基准，相对于用户坐标系或工具坐标系进行位移偏移的直线运动指令。

与 MovLRel 的区别：

• MovLRel：起点必须是"当前位置"，偏移是基于机器人此时所在的点。
• MovLOffset：起点由用户显式指定一个参考位置（RP），机器人会从当前位置出发，直线运动到 参考点 + 偏移量 计算出的目标点。

指令格式

MovLOffset(RP, TP, T, Tool, Coord, [V], [B], [C], [PayLoad], [O], [DO])

MovLOffset(参考点, 偏移点, 目标点, 工具, 坐标系, [速度], [平滑], [姿态], [负载], [姿态控制], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
RP	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的基准参考点位置。	必填
TP	DCPOS 变量	相对于参考位置（RP）的位置增量（dx, dy, dz, da, db, dc）。	必填
T	enum（COORD / TOOL）	设置偏移增量参考的坐标系： COORD：参考笛卡尔坐标系（基坐标系或用户坐标系）。 TOOL：参考工具坐标系。	必填
Tool	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数。	必填
Coord	USERCOOR 变量	机器人执行该轨迹时使用的用户坐标系。	必填
[V]	SPEED 变量	指定直线运动速度。SPEED 变量中的 tcp（平移）和 ori（旋转）分量有效；有外部轴时，exj_l、exj_r 有效。	可选，默认 V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式（无过渡、相对、绝对、缺省）。	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡半径/数值。	可选，默认 C100
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	执行该轨迹时使用的工件负载参数。	可选，默认使用当前系统设置
[O]	enum（GOVRON / GOVROFF）	GOVRON：受全局速度倍率影响。 GOVROFF：不受全局速度倍率影响。	可选，默认 GOVRON
[DO]	string	指令执行完后触发的 IO 操作（如 SetDO、PulseOut 等）。目前支持：SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge。	可选

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应用示例

示例 1：

MovLOffset(P1, DCPOS0, "COORD", nullTool, World, V50, "RELATIVE", C100)

逻辑解析：

1. 机器人以 World 为坐标系，nullTool 为工具。
2. 以点 P1 为参考基准。
3. 在笛卡尔坐标系下，计算出 P1 加上 DCPOS0 增量后的空间新点位置。
4. 机器人从当前点出发，以直线运动方式、V50 的速度、C100 的过渡参数运动到该新点。