SetMotionMode 切换运动控制模式

该指令用于切换机器人的底层运动控制算法模式。通过选择不同的模式，可以针对不同的应用场景平衡"运行节拍"与"轨迹平稳度"。

指令格式

SetMotionMode(MotionMode) SetMotionMode(运动模式)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
MotionMode：运动模式（Mode）	enum（枚举型）	定义机器人控制器的动力学优化策略。 * STANDARD（标准模式）：系统默认模式。追求最优的运行节拍和动态响应速度，适用于大多数通用的搬运、装配任务。 * LOW_OSCILLATION（低振动模式）：抑振模式。系统会启用更平滑的加减速过滤算法，有效抑制机器人末端在高速停止或转弯时的物理抖动。 * USERMODE1-4（用户自定义模式）：允许经验丰富的工程师根据特定工艺需求，编辑和调用预设的动力学参数组。

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工作原理

机器人在高速运动特别是急停时，由于机械刚性和惯性，末端往往会产生微小的往复振动。低振动模式通过优化轨迹规划器的三阶项（加加速度控制），虽然可能会轻微增加循环时间，但能显著提升运行的"丝滑"感。

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示例：

SetMotionMode("LOW_OSCILLATION")
MovL(P1, 1000, 0, 1)

执行结果：

机器人切换到低振动模式。在向 P1 点执行直线运动时，即使速度达到 1000mm/s，在到达终点瞬间的机械晃动也会被算法抑制到最小。

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应用场景

• 易碎品/液体搬运：在搬运充满液体的容器时，使用 LOW_OSCILLATION 可以防止液体因抖动而溅出。
• 高精密检测：视觉检测相机安装在机器人末端时，开启低振动模式可缩短机器人停稳后相机取像所需的"等待消震"时间。
• 长臂展机型：对于臂展较长、刚性相对较弱的机型，在高速作业时建议开启此模式以保护机械结构并提升轨迹精度。
• 循环节拍优先：对于常规的堆垛、拆垛，建议使用 STANDARD 模式以获得最高的产出效率。