SetLatchPos 设置PSO比较点

该指令用于设置机器人指定轴的指定 PSO 比较点，成功时返回机器人当前关节坐标。当机器人停在某一位置时执行该条指令，伺服会记录下当前指定轴的位置作为一个比较点，后续机器人运动到该位置时，伺服则会触发拍照信号。

指令格式

SetLatchPos(AxisID, ComparePointID, [RecordLatchID], Ret, P) SetLatchPos(轴号, 比较点编号, [过渡段记录点索引], 有效性, 关节位置)

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
AxisID	INTC	需要操作的机器人轴号。
ComparePointID	INTC	比较点的编号。
[RecordLatchID]	enum	过渡段记录点索引，对应 RecordLatchPos 指令所设置的 ID 号。取值：LATCH_1 ~ LATCH_20。	不使用过渡段记录点
Ret	INT	有效性返回值。
P	APOS	返回的机器人当前关节坐标。

应用示例

SetLatchPos(1, 1, INT0, P0)

逻辑解析： 设置机器人 1 轴的第 1 个 PSO 比较点，伺服记录当前机器人 1 轴的位置，成功时返回机器人当前关节坐标。

SetLatchPos(1, 1, "LATCH_1", INT0, P0)

逻辑解析： 设置机器人 1 轴的第 1 个 PSO 比较点，使用 RecordLatchPos 所设置的过渡段上的比较点作为触发点，LATCH_1 对应 RecordLatchPos(1)。