POSCFG

位置形态配置类型

机器人在相同的笛卡尔空间位置下，可以具备多种关节位置组合（对应机器人逆解的多解）。该属性用于定义空间目标点对应的形态配置数据。

由于逆解存在多解性，同一个 XYZ 空间点，机器人可以用不同的“姿势”到达，POSCFG 就是用来唯一锁定姿态的。

• mode: 动力学模式（0~7），由 flag1、flag3、flag5 组合计算得出（公式：$mode=flag5+2\ast flag3+4\ast flag1$）。
  • flag1 (Wrist center): 定义手腕中心相对于 1 轴中心的前后关系（Front/Back）。
  • flag3 (Axis3): 定义 2、3 轴的弯曲状态（正向/反向倾斜）。
  • flag5 (Axis5): 定义 5 轴的角度范围（正号/负号区间）。
• cf1 ~ cf6: 象限值。定义各关节轴落在哪个旋转区间（如 $(-\pi ,\pi ]$ 为第 0 象限，以此类推），用于处理转动超过 360 度的轴。

参数	类型	说明	默认值/备注
mode	int		—
cf1	int	关节 1 号轴角度所在的象限取值。	—
cf2	int	关节 2 号轴角度所在的象限取值。	—
cf3	int	关节 3 号轴角度所在的象限取值。	—
cf4	int	关节 4 号轴角度所在的象限取值。	—
cf5	int	关节 5 号轴角度所在的象限取值。	—
cf6	int	关节 6 号轴角度所在的象限取值。	—

这些象限取值划分如下：

非负数：0：(-pi,pi]，1：(pipi]，2：(3pipi]，...; 每象限间相差 2pi

负数：-1：(-3pi,-pi]，-2：(-5pi,-3pi]，...；每象限间相差 -2pi

1. 通用六关节运动学 mode 定义

Mode	腕部中心相对于一轴轴心的关系 (flag1)	Axis3 (flag3)	Axis5 (flag5)
定义	0: 在前；1: 在后 $R+L_3\cdot \cos ({\theta }_2+{\theta }_3)+L_2\cdot \sin {\theta }_2+S\cdot \sin ({\theta }_2+{\theta }_3)$	$({\theta }_3+90-\arctan (S/L3))$ 0: [0, 180°] 1: (-180°, 0°)	$({\theta }_5)$ 0: [0, 180°] 1: (-180°, 0°)
0	0	0	0
1	0	0	1
2	0	1	0
3	0	1	1
4	1	0	0
5	1	0	1
6	1	1	0
7	1	1	1

$mode=flag5+2\cdot flag3+4\cdot flag1$

注：

aa、腕部中心相对于一轴轴心的关系如图，在前：指在图示 x 的正方向；在后：指在图示 $\mathbf{X}$的负方向。

bb、Axis3(flag3) 的含义为：二三轴在一条直线上为边界条件，以此前倾为 0，后仰为 1。

cc、Axis5(flag5) 的含义：即五轴的角度。

1. SCARA 运动学 mode 定义

Scara 运动学存在两组解，定义 mode 值为 0 和 1，含义如下表

Mode	Axis2 (flag2)
定义	$({\theta }_2)$ 0: [0, 180°] 1: (-180°, 0°)
0	0
1	1

$mode=flag2$

---

1. 三轴平面机器人运动学 + “3+1” 机器人 Mode 定义

Mode	Axis2 (flag2)
定义	$({\theta }_2+90)$ 0: [0, 180°] 1: (-180°, 0°)
0	0
1	1

$mode=flag2$

---

1. 吊装 SCARA 运动学 Mode 定义

吊装 SCARA 运动学存在两组解，定义 mode 值为 0 和 1。

Mode	Axis2 (flag2)
定义	$({\theta }_2-180)$ 0: [0, 180°] 1: (-180°, 0°)
0	0
1	1