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WaitSimAI 等待虚拟模拟量输入

虚拟模拟量输入等待指令用于在设定的时长内,监控指定的**虚拟模拟量输入(SimAI)**端口值。当该虚拟端口的实时数值与目标值相等时,程序继续执行。这通常用于程序间的复杂数据交互或仿真工艺流程中的数值同步。

指令格式

WaitSimAI (SIMAIN, VALUE, T, INTERENABLE, RET, [Goto])

WaitSimAI(虚拟模拟量输入端口, 目标触发值, 超时时间, 打断使能, 结果变量, [跳转行号])

(备注:带 [] 参数为可选参数)


参数详细说明

参数类型说明默认值/备注
SIMAINSimAI需要监控的目标虚拟模拟量输入端口必填
VALUEreal 或 REAL 变量期望等待的数值必填
Tint 或 INT 变量等待限时,单位 ms(0:强制等待直到信号满足)必填
INTERENABLEint程序暂停恢复后的计时逻辑(0:累计计时,1:重置计时)必填
RETINT 变量返回指令执行结束后的状态记录(0:成功,1:超时)必填
[Goto]label超时后程序指针跳转到的指定标签名可选

应用示例

示例 1:

estun
WaitSimAI (SimAI1, 5.0, 1000, 0, INT1)

逻辑描述:

程序开始监测虚拟模拟量输入变量 SimAI1

  1. 如果在 1000ms 内,SimAI1 的值变为 5.0,则变量 INT1 赋值为 0,程序继续执行下一条指令。
  2. 如果在等待过程中(例如在第 500ms 时)程序暂停并随后恢复,由于 INTERENABLE0,计时器将从 500ms 处继续累加
  3. 若满 1000ms 仍未检测到 5.0,则 INT1 被置为 1(表示超时),程序继续向下运行。

ESTUN Robotics — ER 系列机器人编程语言指令参考