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TOOL
TOOL 型变量用来记录工具参数，定义工具末端相对机器人法兰盘位移和旋转。该参数可由用户根据变量界面标定计算所得，也可由用户自行输入。该变量只允许在全局域创建以及修改。
| 参数 | 类型 | 说明 | 默认值/备注 |
|---|---|---|---|
id | int | 工具坐标系的唯一索引编号，该值不可被修改，由创建时系统自动分配。 | — |
x | real | TCP 相对于法兰坐标系在 x 方向的位移偏移量，单位是 mm。 | — |
y | real | TCP 相对于法兰坐标系在 y 方向的位移偏移量，单位是 mm。 | — |
z | real | TCP 相对于法兰坐标系在 z 方向的位移偏移量，单位是 mm。 | — |
a | real | TCP 相对于法兰坐标系 z 轴旋转的欧拉角，单位是 deg。 | — |
b | real | TCP 相对于法兰坐标系 y’轴旋转的欧拉角，单位是 deg。 | — |
c | real | TCP 相对于法兰坐标系 x’’轴旋转的欧拉角，单位是 deg。 | — |
dyn | LoadDyn | 工具的质量信息，用于机器人动力学全模型计算。 系统预定义了 nullTool 这个工具变量，其中各个偏移量的值默认都为 0，用户可根据现场需求自行定义需要使用的工具坐标系。 | — |
note | string | 变量注释。 | — |