SetJointDyn 设置关节动态特性

该指令用于全局设置机器人关节空间的动态特性参数。执行后，系统会修改关节运动的"软硬"程度。这在需要保护减速机寿命、搬运易碎品（需平滑启动）或提高循环效率（需高加速度）时非常重要。

指令格式

SetJointDyn(Acc, Dec, Jerk, Torq) SetJointDyn(加速度, 减速度, 加加速度, 力矩)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
Acc：加速度 (%)	int / INT 变量	设置关节从静止达到最高速度的快慢。数值越大，启动越快。	取值范围：1-100。
Dec：减速度 (%)	int / INT 变量	设置关节从运动状态停止下来的快慢。数值越大，刹车越急。	取值范围：1-100。
Jerk：加加速度 (%)	int / INT 变量	决定了加速度的变化率，即运动的"平滑度"。数值越小，运行越柔和，振动越小。	取值范围：1-100。
Torq：力矩 (%)	int / INT 变量	限制关节电机的输出扭矩。在碰撞检测或轻量化搬运时可调低此值。	取值范围：1-100。

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工作原理

SetJointDyn 是一种状态设定指令。它本身不产生动作，但会像"滤镜"一样作用于后续所有的关节运动指令（如 MovJ）。如果不重新设置，这些参数将一直生效。

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示例：

SetJointDyn(80, 80, 80, 60)
MovJ(P1, 100, 0, 1)

执行结果：

机器人向 P1 点运动时，将以 80% 的加速度、减速度和冲击率运行，同时限制电机输出力矩为额定的 60%。

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应用场景

• 轻载加速：当末端负载很轻时，调高 Acc 和 Dec 以缩短循环周期。
• 减振保护：在搬运精密电子元器件时，调低 Jerk 以消除运动启动和停止时的抖动。
• 安全性限制：在调试阶段调低 Torq，当发生意外碰撞时，电机能更早触发报警保护硬件。