MovCircleW 整圆摆动

整圆摆动指令（MovCircleW）用于使机器人在执行整圆运动的过程中，保持持续的摆弧运动。该指令结合了整圆插补与摆动控制，目前主要支持正弦摆和三角摆两种运动模式，常用于环形焊缝的焊接。

指令格式

MovCircleW(A, P, [V], [B], [C], [Tool], [Coord], [PayLoad], WEAVE, [O], [DO])

MovCircleW(中间点, 目标点, [速度], [平滑], [姿态], [工具], [坐标系], [负载], 摆动参数, [姿态控制], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
A	APOS 或 CPOS 变量	整圆路径上的第一个辅助点，用于与起点、辅助点 2 共同确定圆的直径和空间位置。该点的姿态不影响最终轨迹。	必填
P	APOS 或 CPOS 变量	整圆路径上的第二个辅助点。	必填
[V]	SPEED 变量	指定机器人沿整圆轨迹运动的速度。SPEED 变量中的 tcp（平移）和 ori（旋转）分量有效；有外部轴时，exj_l、exj_r 分量有效。	可选，默认 V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点（回到起点）时的过渡方式。	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡数值。	可选，默认 C100
[Tool]	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数。	可选，默认使用当前系统中设置的工具参数
[Coord]	USERCOOR 变量 / 变位机变量	执行轨迹时使用的用户坐标系或变位机坐标系。	可选，默认使用当前系统设置
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。	可选，默认使用当前系统中设置的负载参数
WEAVE	WEAVE 变量	定义摆动动作的核心参数，包括：摆频（每秒摆动的周期数）、摆幅（偏离中心轨迹的宽度）、停止时间（在摆动两侧端点的驻留时间）、旋转（摆动过程中的姿态变化）。	必填
[O]	enum（GOVRON / GOVROFF）	GOVRON：受全局速度倍率影响（默认）。 GOVROFF：不受全局速度倍率影响。	可选，默认 GOVRON
[DO]	string	指令执行完后触发的 IO 操作。目前支持：SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge。	可选

应用示例

示例 1：

MovCircleW(P1, P2, 50, 5, 1, 1, 0, 1, WV1, 0, DO1)

机器人将按照 WV1 设定的摆动样式，经过 P1 点向 P2 点进行圆弧摆动运动，常用于圆弧焊缝的填充。