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MovLSearch 直线寻位
寻位指令（MovLSearch）是指在执行该直线运动指令的过程中，实时进行 IO 信号检测或轴力矩检测。一旦满足设定的触发条件（如 IO 到达触发值或轴力矩达到阈值），机器人将停止当前指令的运行，记录位置并继续执行后续程序。
注意：该指令会打断路径的过渡效果。
指令格式
MovLSearch(P, [V], [B], [C], [Tool], [Coord], [PayLoad], Type, Number, Value, [StopType], [StopDecScale], R, [SearchP], [Goto], [DO])
MovLSearch(目标点, [速度], [平滑], [姿态], [工具], [坐标系], [负载], 搜索类型, 端口号, 触发值, [停止方式], [减速比例], 结果变量, [搜索点记录], [跳转行号], [端口输出])
(备注：带 [] 参数为可选参数)
参数详细说明
| 参数 | 类型 | 说明 | 默认值/备注 |
|---|---|---|---|
| P | APOS 或 CPOS 变量 | 坐标系下的理论目标点位置。 | 必填 |
| [V] | SPEED 变量 | 指定直线运动速度。SPEED 变量中的 tcp（平移）和 ori（旋转）分量有效；有外部轴时，exj_l、exj_r 分量有效。 | 可选，默认 V4000 |
| [B] | enum（FINE / DEFAULT） | 机器人逼近终点时的过渡方式。 | 可选，默认 FINE |
| [C] | ZONE 变量 | 机器人逼近终点时的过渡值。 | 可选，默认 C100 |
| [Tool] | TOOL 变量 | 机器人执行该轨迹时使用的工具参数。 | 可选，默认使用当前系统设置的工具参数 |
| [Coord] | USERCOOR 变量 / EXTTCP 变量 / 变位机变量 | 机器人执行该轨迹时使用的坐标系参数。 | 可选，默认使用当前系统设置的坐标系参数 |
| [PayLoad] | PAYLOAD 变量 | 机器人执行该轨迹时使用的负载参数。 | 可选，默认使用当前系统设置的负载参数 |
| Type | enum | 检测类型：DITrig：物理数字输入口触发。AITrig：物理模拟量输入口触发。SIMDITrig：虚拟数字输入口触发。SIMAITrig：虚拟模拟量输入口触发。TorqTrig：力矩触发。 | 必填 |
| Number | int | 若为 DITrig，对应输入口号；若为 TorqTrig，对应轴编号。 | 必填 |
| Value | real | 检测阈值。若为 DITrig，为高低电平状态；若为 TorqTrig，为轴额定转矩的千分比。 | 必填 |
| [StopType] | enum | HARDSTOP（立即停止，默认）、SOFTSTOP（减速停止）、DEFAULT。 | 可选，默认 HARDSTOP |
| [StopDecScale] | real | 仅在 SOFTSTOP 时有效，值越大减速越快。 | 可选 |
| R | INT 变量 | 返回值：0（未满足条件结束）、1（运行中满足条件触发）、2（起点处已满足条件）。 | 必填 |
| [SearchP] | CPOS | 记录满足触发条件时刻的坐标位置。 | 可选 |
| [Goto] | label | 若寻位失败（R=0），程序跳转到该标签处。 | 可选 |
| [DO] | string | 指令结束后可触发的 IO 指令（如 SetDO 等）。 | 可选 |
应用示例
示例 1：直线寻位
estun
MovL(P1, V50, "RELATIVE", C100)
MovLSearch(P2, V50, "RELATIVE", C100, "DITrig", 16, 1, INT0)
MovL(P3, V50, "RELATIVE", C100)- 机器人以 50 速度直线运动到 P1 点。
- 随后向 P2 做直线运动，并实时监控 16 号输入口。
- 如果检测到高电平 (1)：机器人立即停止向 P2 的运动，将
INT0设为 1，直接开始向 P3 运动。 - 如果运动到 P2 仍无信号：机器人到达 P2 后将
INT0设为 0，继续向 P3 运动。