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该变量用于存储机器人走直线/圆弧轨迹摆动时的一些配置参数。同时可支持用户在全局，工程，程序三大变量作用域中对该变量进行创建，删除，修改等操作。

参数	类型	说明	默认值/备注
Type	int	机器人摆动类型，该为 1 表示正弦摆，该值为 2 表示三角摆。	—
Freq	real	机器人摆动时的频率，单位：Hz。	—
Amp_L	real	机器人摆动左幅值，单位：mm。	—
Amp_R	real	机器人摆动右幅值，单位：mm。	—
StopTime_L	int	波峰处停止时间，指在摆动到左幅值时停止的时间，单位是 ms。	—
StopTime_C	int	中间位置停止时间，指在摆动到中间位置时摆动停止的时间，单位是 ms。	—
StopTime_R	int	波谷处停止时间，指在摆动到右幅值时停止的时间，单位是 ms。	—
RotAngle_X	real	摆动基准平面绕摆动行进方向旋转的角度，该参数用于决定最终的摆动平面，单位是 deg。	—
RotAngle_Z	real	绕摆动平面的法向量旋转的角度，决定摆弧的形状，单位：deg	—
DelayType_L	int	波峰处停止使能，指在摆动到左幅值时停止使能，该值为 0 表示使能失效，该值为 1 表示使能有效。	—
DelayType_C	int	中间位置处停止使能，指在摆动到中间位置时停止使能，该值为 0 表示使能失效，该值为 1 表示使能有效。	—
DelayType_R	int	波谷处停止使能，指在摆动到右幅值时停止使能，该值为 0 表示使能失效，该值为 1 表示使能有效。	—
note	string	变量注释。	—

注意

由行进路线与工具坐标系的 $\mathrm{Tz}$ 方向确定的平面的法向量，与行进路线构成的平面为摆动基准平面。

RotAngle_Z 的作用，如下图所示：RotAngle $Z=0$ 为实线，不为 0 为虚线所示。