MSWaitSync 等待同步信号

该指令用于在指定时长内等待与本机器人协同运动的其他机器人反馈的协同准备信号。在设定时长内若等待条件满足，程序继续向下执行；若设定时长内条件未满足，则超时判断值置为 1 后，程序继续向下执行。

指令格式

MSWaitSync([MSGroup], SyncId, T, Ret, [Goto])

MSWaitSync([主从组], 协同标识, 时长, 超时判断值, [超时跳转标签])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

---

参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
[MSGroup]	enum	机器人协同运动时的主从组参数，用于在多机协同过程中区分所启用的机器人协同方式。详见下方 MSGroup 取值说明。	DEFAULT（仅限从机器人选择）
SyncId	SYNCID 变量	机器人协同标识 ID 号，用于本机与协同机器人之间进行协同校验，主从机器人 ID 一致时才为有效协同。
T	int 或 INT 变量	等待协同机器人反馈的协同准备信号的时长，单位 ms。值为 0 时强制等待直到条件满足。
Ret	INT 变量	返回该指令执行结束后的状态。0：成功检测到信号；1：未检测到信号，指令超时返回。
[Goto]	label	超时后跳转的 label 名，该 label 为在当前加载的程序中示教过的 label 指令名。	不跳转

MSGroup 取值说明：

• MSGroup1：第一组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup2：第二组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup3：第三组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup4：第四组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup5：第五组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup6：第六组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup7：第七组主从组参数，仅限主机器人选择
• DEFAULT：缺省类型，仅限从机器人选择

应用示例

MSWaitSync(MSGroup1, SyncId1, 1000, INT1, "Goto Start")

逻辑解析：

在 1000ms 时长内主机器人等待与之协同的从机器人的协同准备信号。若 1000ms 内成功等到该信号，程序继续向下执行；若 1000ms 内未等到条件满足，则将 INT1 置 1，同时程序指针将跳转到 "Start" 标签所在行（第一行）开始执行。