MovJOffset 关节空间偏移

关节空间偏移指令（MovJOffset）是指以指定的参考点为基准，相对于用户坐标系或工具坐标系进行位移偏移的关节运动指令。

与 MovJRel 的区别：

MovJRel：始终以"当前位置"或"上一条指令终点"为起点进行偏移。
MovJOffset：由用户**显式指定一个参考位置（RP）**作为偏移起点，机器人不一定从当前位置出发，而是计算出 参考点 + 偏移量 的目标点并运动过去。

指令格式

MovJOffset(RP, TP, T, Tool, Coord, [V], [B], [C], [PayLoad], [DO])

MovJOffset(参考点, 偏移点, 目标点, 工具, 坐标系, [速度], [平滑], [姿态], [负载], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

参数	类型	说明	默认值/备注
RP	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的基准参考点位置。	必填
TP	DCPOS 或 DAPOS 变量	相对于参考位置（RP）需要移动的位置增量。	必填
T	enum（COORD / TOOL）	设置偏移增量参考的坐标系： `COORD`：参考用户坐标系。 `TOOL`：参考工具坐标系。	必填
Tool	TOOL 变量	执行该运动时使用的工具参数。	必填
Coord	USERCOOR 变量	执行该运动时使用的用户坐标系参数。	必填
[V]	SPEED 变量	指定运动速度。在关节空间偏移中，仅 SPEED 变量中的 `per` 分量有效。	可选，默认 V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式。	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡值。	可选，默认 C100
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	执行该轨迹时使用的工件负载参数。	可选，默认使用当前系统设置的负载参数
[DO]	string	指令执行完后触发的 IO 操作（如 `SetDO`、`PulseOut` 等）。	可选

示例 1：

estun

MovJOffset(P1, DAPOS0, "COORD", nullTool, World, V50, "RELATIVE", C100)

逻辑解析：