OnParameter 距离百分比触发

距离百分比触发指令（OnParameter）用于在机器人执行运动轨迹的过程中，在不打断过渡（Blend）的前提下，根据当前路径完成的百分比进度来触发特定操作（如 IO 输出、变量赋值等）。

指令格式

OnParameter(Percence, TimeMs, DO, [Action])

OnParameter(百分比进度, 时间偏移, 端口号, [动作])

参数	类型	说明	默认值/备注
Percence	int	设置触发点在整段路径中所占的百分比（0-100）。例如，设置为 50 表示在路径中点处触发。	必填
TimeMs	int 常量或 INT 变量	满足百分比位置条件后的延迟执行时间（单位：ms）。可为负数，负数表示在到达该百分比位置之前提前触发。	必填
DO / [Action]	string / 指令内容	机器人满足触发条件后执行的指令。支持的操作包括：IO 指令（如 `SetDO`、`SetAO`、`PulseOut` 等）和赋值指令（对变量进行数值更新）。	必填

当机器人运动到设定的路径百分比位置时，控制器会进入触发等待状态。经过设定的 TimeMs 延时后（若为负数则提前），立即执行 DO 后的相关操作。

赋值指令

在机器人从 P1 运动到 P2 的过程中，当路径执行到 60% 的位置时，延时 500ms 将 0 号数字输出口（DO0）置为高电平。

estun

MovJ (P1, V50, "RELATIVE", C0)
OnParameter(60, 500) DO SetDO(DO0, 1);
MovL (P2, V50, "RELATIVE", C0)