SetAxisColliParam 设置关节碰撞参数

该指令用于精细调节机器人各个关节轴的碰撞检测灵敏度。通过调整灵敏度数值，可以平衡"安全保护"与"生产效率"，既能防止因误报导致的非计划停机，也能在真正发生碰撞时及时保护设备。

指令格式

SetAxisColliParam(AxisID, Value) SetAxisColliParam(轴号, 灵敏度值)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
AxisID：轴号	enum（枚举型）	指定需要调整灵敏度的具体关节轴（A1 至 A6）。
Value：灵敏度值	常量（int）	设置该轴的感知强度。 * 数值越大：灵敏度越高，机器人对微小的力矩变化更敏感，更容易触发碰撞报警。 * 数值越小：灵敏度越低，机器人允许更大的力矩偏差，仅在受到剧烈撞击时才会停机。

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工作原理

灵敏度值实际上是调整了"容差带宽"。系统根据动力学模型预测各轴力矩，当实际力矩超出（预测力矩 + 容差）时，系统判定碰撞。调高 Value 会收窄这个容差范围。

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示例：

SetAxisColliParam("A1", 100)
SetAxisColliParam("A2", 80)

执行结果：

将 1 轴 的灵敏度设置为 100（高敏感），将 2 轴 的灵敏度设置为 80（中等敏感）。

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应用场景

• 高速运行环境：由于惯性和震动，高速运动时可能产生虚假力矩峰值。此时需适当调低灵敏度，防止因误报干扰生产。
• 精细装配/人机协作：在机器人缓慢靠近工件或人员可能接触的区域，应调高灵敏度，确保即使轻微接触也能迅速停机。
• 带载运行调优：如果安装了较重的末端工具，某些轴可能因重力补偿波动报碰撞，可通过此指令针对特定轴进行微调。