SetSCARAMode 设置SCARA姿态模式

该指令专门用于 SCARA 机器人，用于解决在执行 MovJCpos（关节空间坐标点运动）时可能出现的姿态多圈旋转问题。通过切换该模式，可以决定机器人是严格遵循预设的关节构型，还是优先选择旋转角度最短的路径。

指令格式

SetSCARAMode(SCARAMode) SetSCARAMode(SCARA 模式)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
SCARAMode：SCARA 模式（SCARA Mode）	enum（枚举型：CfgON / CfgOFF）	定义姿态规划的逻辑。 * CfgON：启用构型限制。机器人将严格按照点位中记录的关节构型（Config）参数进行运动。在这种模式下，为了达到特定的构型，末端轴（通常是 U 轴/第 4 轴）可能会为了绕开限位或遵循指令而进行超过 360° 的多圈旋转。 * CfgOFF：禁用构型限制（最短路径）。机器人会忽略点位记录的原始构型参数，自动计算当前位置到目标位置之间旋转弧度最小的路径。这能有效避免多余的空转，提高节拍。

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工作原理

SCARA 机器人的末端轴通常具有很大的旋转范围。在自动化生产线上，如果从 350° 运动到 10°，在 CfgON 模式下它可能会反向旋转 340°，而在 CfgOFF 模式下它会跨越零点仅旋转 20°。

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示例：

SetSCARAMode("CfgOFF")
MovJCpos(P1, 100, 0, 1)

执行结果：

机器人将以最短旋转路径向 P1 点运动，而不考虑 P1 点示教时的具体构型参数。

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应用场景

• 高速搬运：在电子元件贴装等循环极快的场景中，使用 CfgOFF 避免末端轴不必要的"绕路"旋转，最大化压缩循环时间。
• 理瓶/理料：工件姿态随机时，通过该指令确保机器人始终以最快方式对准目标。
• 注意：如果在某些特定工艺（如带电缆的工具）中，旋转圈数受到物理线缆限制，则必须使用 CfgON 以防止线缆缠绕断裂。