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SetCircMode 设置圆弧姿态模式
该指令用于设置机器人在执行圆弧运动（MovC）时的姿态插补模式。它决定了机器人在经过圆弧中间点（辅助点）时，末端工具的姿态是如何过渡的。这对于需要高精度姿态控制的工艺（如焊接或涂胶）至关重要。
指令格式
SetCircMode(CircMode) SetCircMode(圆弧模式)
参数详细说明
| 参数 | 类型 | 说明 | 默认值/备注 |
|---|---|---|---|
| CircMode：圆弧模式 | enum（枚举型） | 定义圆弧运动中的姿态插补方式。 * Standard（标准模式）：默认设置。系统主要关注起点和终点的姿态，中间点的姿态仅作为轨迹参考。在某些大跨度的圆弧中，这可能导致工具在圆弧中段的指向偏离预期。 * MidPosePass（过中间点模式）：开启姿态插补优化。系统会强制要求机器人精确经过中间辅助点所定义的姿态。核心优势：在以往的逻辑中，如果要保持复杂的焊接角度，必须将一个圆拆分成 3-4 段小圆弧分段编程；开启此模式后，仅需一个 MovC 即可实现连续、平滑的姿态过渡。 |
工作原理
在圆弧运动中，TCP 始终沿着圆弧路径走。但在 Standard 模式下，工具姿态可能会在起点和终点之间以非理想的方式"扭转"。MidPosePass 将中间点的姿态也纳入插补计算，使整个圆弧过程中的姿态变化更加平滑且符合物理路径。
示例：
estun
// 场景：焊接一个半圆，要求焊枪始终指向圆心
SetCircMode("MidPosePass")
// P1 为圆弧中间点，P2 为圆弧终点
MovC(P1, P2, 500, 0, 1)执行结果：
机器人执行圆弧运动，且焊枪在经过 P1 时，其角度会严格匹配 P1 示教时的姿态，确保整个焊接过程的入热角度一致。
应用场景
- 圆管焊接：在绕着圆管焊接时，焊枪角度需要随着弧度实时变化。开启
MidPosePass可以用最少的点位实现完美的焊缝。 - 复杂涂胶：在曲面或圆形凹槽边缘涂胶，要求胶枪始终垂直于工作面。
- 抛光打磨：在圆形工件表面作业时，保持打磨盘与表面的恒定接触角度。
💡 总结
- 想要编程简单且姿态过渡自然？ 使用
MidPosePass。 - 普通的圆弧搬运（不关心末端朝向）？ 使用
Standard即可。