DEFAULT 默认

通常这是一个全局预设值。

• 动作逻辑： 它是系统参数中设定的默认过渡方式（通常厂家默认会带一点圆滑，或者直接指向 FINE）。
• 路径特点： 取决于系统后台的配置。

FINE (精确定位)

这是最基础的类型。

• 动作逻辑： 机器人必须到达目标点的物理坐标点，且轴的运动速度完全降为 0，确认到位后才执行下一条指令。
• 路径特点： 动作会有明显的“停顿感”。
• 适用场景： 需要极高位置精度的场合，如：装配、点焊、抓取工件的瞬间。

RELATIVE (相对百分比过渡)

• 概念：RELATIVE 是一种相对过渡（Relative/Blend Path）。
• 特性：机器人不在目标点精确停下，而是在接近目标点时，根据设定的平滑距离参数（如 [R, 100]，即圆弧距离），平滑地转弯至下一个动作。
• 特点：
  • 运动：连续不间断，速度波动小。
  • 轨迹：经过一个弯角（圆弧过渡），平滑平滑，非直线。
  • 适用场景：轨迹涂胶、弧焊、连续码垛等需要高运动效率、连续运行的工序。

ABSOLUTE（绝对半径过渡）

这是一种基于距离的平滑方式。

• 动作逻辑： 你需要设定一个具体的数值（例如 50mm）。当机器人进入距离目标点 50mm 的范围内时，就开始向下一个点转弯。
• 路径特点： 机器人不会经过目标点的中心，而是切出一道弧线。数值越大，弧度越平滑，偏离目标点越远。
• 适用场景： 涂胶、切割、或者单纯为了缩短节拍（Cycle Time）的中间过渡点。

总结对比

类型	是否停顿	轨迹精度	运行效率	核心特征
FINE	是	最高	最低	必须完全停稳，点对点到位
ABSOLUTE	否	中等	高	按物理距离（mm）提前转弯
RELATIVE	否	较低	最高	按比例（%）提前转弯
DEFAULT	取决于设置	-	-