SetTool 设置工具坐标系

该指令用于设置并切换机器人的当前工具坐标系（TCP）。它定义了机器人末端执行器（如焊枪、吸盘、抓手）的几何中心点及姿态，确保机器人在运动过程中以正确的工具参考点进行定位和轨迹运动。

指令格式

SetTool(Tool) SetTool(工具参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
Tool：工具参数（Tool Param）	TOOL 变量	指定当前需要启用的工具坐标系数据。该变量包含了工具相对于机器人末端法兰盘中心的偏移量（X, Y, Z）和旋转角度（RX, RY, RZ）

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工作原理

执行此指令后，系统后续所有的运动指令（如 MovL, MovJ）都将基于该 TOOL 定义的末端中心点（TCP）进行计算。如果未正确设置，机器人的运动轨迹将偏离预期。

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示例：

SetTool(TOOL0)

执行结果：

选择 TOOL0（通常为默认法兰中心）作为机器人的当前工具参数。

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应用场景

• 多工具切换：当机器人末端装有换枪装置时，在抓取不同工具后切换对应的坐标系。
• 双工位作业：针对不同的作业任务（如先打磨后抓取），启用不同偏移参数的工具。