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WaitSimDI 等待虚拟数字量输入

虚拟数字量输入等待指令用于在设定的时长内,监控指定的**虚拟数字量输入(SimDI)**端口值。当该虚拟端口的状态与目标值匹配时,程序继续执行。该指令常用于等待后台程序(通过 RUN 启动的程序)发送的逻辑信号或复杂的内部状态变更。

指令格式

WaitSimDI (SIMDIN, VALUE, T, INTERENABLE, RET, [Goto])

WaitSimDI(虚拟数字输入端口, 目标十进制值, 超时时间, 中断使能, 超时判断值, [跳转标签])

(备注:带 [] 参数为可选参数)


参数详细说明

参数类型说明默认值/备注
SIMDINSimDI需要监控的目标虚拟数字量输入端口必填
VALUEint 或 INT 变量期望等待的状态值(0 或 1)必填
Tint 或 INT 变量等待限时,单位 ms(0:强制等待直到信号满足)必填
INTERENABLEint程序暂停恢复后的计时逻辑(0:继续计时,1:重新计时)必填
RETINT 变量记录指令执行结束后的状态(0:成功,1:超时)必填
[Goto]label超时后程序指针跳转到的指定标签名可选

应用示例

示例 1:

estun
WaitSimDI (SimDI1, 1, 1000, 0, INT1)

逻辑描述:

程序将等待虚拟数字量输入变量 SimDI1 变为 1 的状态,设定最长等待时间为 1000ms。如果在此期间程序暂停并恢复,系统将在暂停前的基础上继续计时。若 1000ms 时间耗尽仍未等到该信号,则将变量 INT1 置为 1 以标记超时,随后程序继续执行下一条指令。

ESTUN Robotics — ER 系列机器人编程语言指令参考