SetCoord 设置用户坐标系

该指令用于设置并切换机器人的当前用户坐标系（User Coordinate System）。它定义了机器人运动的参考基准，允许用户在倾斜的工装、移动的平台或特定的工作表面上建立独立的坐标系，从而简化示教编程和位置偏置计算。

指令格式

SetCoord(Coord) SetCoord(用户坐标系参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
Coord：用户坐标系参数（UserCoord Param）	USERCOORD 变量	指定当前需要启用的用户坐标系数据。该变量包含了用户坐标系相对于机器人基坐标系（World/Base）的偏移量和旋转角度。

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工作原理

执行此指令后，所有以笛卡尔坐标表示的位置数据（如 MovL 指令中的点位）都将基于该 USERCOORD 的原点和轴向进行解析。这使得同一套程序可以通过更改坐标系偏移，轻松适配到不同的工作位置。

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示例：

SetCoord(USERCOORD0)

执行结果：

选择 USERCOORD0（通常为默认基坐标系）作为机器人的当前参考坐标系。

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应用场景

• 斜面作业：在倾斜的工作台上建立坐标系，使机器人的运动方向与台面平行。
• 多工位偏移：当有多个完全相同的治具时，只需示教一个工位的程序，配合不同的 SetCoord 即可实现全场通用。
• 外部输入校准：配合视觉系统，动态更新用户坐标系以补偿工件的摆放偏差。