SetCartDyn 设置笛卡尔动态特性

该指令用于全局设置机器人笛卡尔空间（直线 MovL、圆弧 MovC 等）的动态特性参数。它不仅控制工具末端（TCP）的移动速度变化，还专门针对末端姿态（旋转） 的平滑度进行定义。

指令格式

SetCartDyn(Acc, Dec, Jerk, OriAcc, OriDec, OriJerk, Torq) SetCartDyn(加速度, 减速度, 加加速度, 姿态加速度, 姿态减速度, 姿态加加速度, 力矩)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
Acc / Dec / Jerk：平移运动动态参数 (%)	int / INT 变量	控制 TCP 在直线或圆弧轨迹上的位移性能。数值越高，起停越快。
OriAcc / OriDec / OriJerk：姿态运动动态参数 (%)	int / INT 变量	专门控制末端工具旋转变换时的动态性能。例如在转弯处工具姿态发生剧烈变化时，调低这些值可以使旋转动作更柔和。
Torq：力矩 (%)	int / INT 变量	限制所有关节电机的最大输出扭矩。	取值范围：1-100。

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工作原理

SetCartDyn 作用于笛卡尔空间的运动。与关节空间不同，它通过协调多个关节的输出，确保工具末端在直线上运行时，其速度和姿态的变化符合设定的百分比限制。

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示例：

SetCartDyn(80, 80, 80, 50, 50, 50, 60)
MovL(P1, 500, 0, 1)

执行结果：

向 P1 点进行直线运动时：

1. 平移部分：以 80% 的动态响应进行加速和刹车。
2. 姿态部分：如果 P1 点的姿态与起点不同，旋转过程将以较慢的 50% 动态响应运行，以减少末端工具的晃动。
3. 力矩限制：电机力矩上限限制在 60%。

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应用场景

• 窄空间避障：在狭窄空间内进行直线运动时，通过降低 OriAcc 等参数，防止工具姿态快速切换时由于惯性导致的碰撞。
• 精密涂胶/切割：在轨迹转折处，通过优化 Jerk 和 OriJerk，确保 TCP 的运行轨迹更加圆滑，减少物理震动对工艺质量的影响。
• 柔性装配：在插拔或装配任务中，调低 Torq 以实现简单的力限制保护。