MovJHand 关节左右手运动

关节左右手运动指令。该运动指令用于以指定的左右手系进行关节运动（point to point）到终点位置，仅适用于 SCARA 机型。

与 Hand 指令的区别

• Hand 指令：属于设置指令。运行后，后续所有运动指令（如 MovJ）均以其设置的手系运动。
• MovJHand 指令：属于运动指令。仅在该条指令执行时以指定的手系进行 PTP 运动。
• 优先级：若 Hand(Lefty) 指令后紧跟 MovJHand(P1, Righty)，则该条 MovJHand 将以右手系运动。

指令格式

MovJHand(P, Scope, [V], [B], [C], [Tool], [Coord], [PayLoad], [DO])

MovJHand(目标点, 作用域, [速度], [平滑], [姿态], [工具], [坐标系], [负载], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
P	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的目标点位置。	必填
Scope	enum（Lefty / Righty / Change）	设置机器人的左右手类型： Lefty：左手设置。 Righty：右手设置。 Change：与点位 mode 手系相反。	必填
[V]	SPEED 变量	用于指定机器人执行时的速度。包括末端平移、旋转及外部轴速度。SPEED 变量中的 per 分量有效；有外部轴时，exj_l、exj_r 分量有效。	可选，默认 V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式（无过渡、相对、绝对或缺省）。	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡值。	可选，默认 C100
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	执行该轨迹时使用的工件负载参数。	可选，默认使用当前系统中设置的负载参数
[DO]	string	指令执行完后触发的 IO 操作（如 SetDO、PulseOut 等）。	可选

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应用示例

示例 1：

MovJHand(P1, "Lefty")

机器人以左手系运动到 P1 点。