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MovLRel 直线相对运动
MovLRel 为直线相对运动指令。该指令总是以当前机器人位置或上一步运动指令的目标位置为起点，然后机器人根据设定的增量进行位置偏移或姿态偏移。
指令格式
MovLRel(P, T, [V], [B], [C], [PayLoad], [O], [DO])
MovLRel(相对增量点, 目标点, [速度], [平滑], [姿态], [负载], [姿态控制], [端口输出])
(备注：带 [] 参数为可选参数)
参数详细说明
| 参数 | 类型 | 说明 | 默认值/备注 |
|---|---|---|---|
| P | DCPOS 变量 | 执行该指令时机器人要移动的位置增量（dx, dy, dz, da, db, dc）。 | 必填 |
| T | enum（COORD / TOOL） | 设置相对位移参照的坐标系：COORD：参考当前笛卡尔坐标系（基坐标系或用户坐标系）。TOOL：参考当前工具坐标系。 | 必填 |
| [V] | SPEED 变量 | 指定直线运动速度。SPEED 变量中的 tcp（平移）和 ori（旋转）分量有效；有外部轴时，exj_l、exj_r 有效。 | 可选，默认 V4000 |
| [B] | enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT） | 机器人逼近终点时的过渡方式（无过渡、相对、绝对、缺省）。 | 可选，默认 FINE |
| [C] | ZONE 变量 | 机器人逼近终点时的过渡半径/数值。 | 可选，默认 C100 |
| [PayLoad] | PAYLOAD 变量 | 机器人执行该轨迹时使用的负载参数。 | 可选，默认使用当前系统中设置的负载 |
| [O] | enum（GOVRON / GOVROFF） | GOVRON：受全局速度倍率影响。GOVROFF：不受全局速度倍率影响。 | 可选，默认 GOVRON |
| [DO] | string | 指令执行完后触发的 IO 操作（如 SetDO、PulseOut 等）。 | 可选 |
应用示例
示例 1：
estun
MovL(P1, V50, "RELATIVE", C100)
MovLRel (DCPOS0, "COORD", V50, "RELATIVE", C100)机器人以 50 的速度直线运动到 P1 点，随后在 P1 点的基础上，参考笛卡尔坐标系，按 DCPOS0 中的距离增量进行直线偏移运动。
示例 2：
estun
MovLRel (DCPOS0, "TOOL", V50, "RELATIVE", C100)机器人以 50 的速度，从当前点出发，参考工具坐标系（如沿工具 Z 轴方向）相对运动 DCPOS0 中的位移距离。